MinImu-9 v2 und Arduino
Es ist ein Modul, das einen -3-Achsen-Beschleunigungsmesser, einen 3-Achsen-Magnetometer ( LSM303DLHC ) und ein 3-Achsen-Gyroskop ( L3GD20 ) enthält. Neben den Sensoren selbst verfügt das Board über die notwendigen passiven Komponenten wie Kondensatoren, Widerstände, Transistoren und Spannungsregler. Dank dessen muss sich der Benutzer nicht um das PCB-Design und die richtige Platzierung der Elemente kümmern. Das System hat fünf Pins. Drei davon dienen der Stromversorgung, die anderen beiden sind I2C-Pins (SDA - Datenleitung, SCL - Taktleitung).
I2C / TWI-Bus
Eine Schnittstelle, die aus einer Datenleitung (SDA), einer Taktleitung (SCL) und einer Masse besteht. Die Ausgänge / Eingänge sind in einer Open-Drain-Konfiguration (Open-Collector), daher sind Pull-up-Widerstände erforderlich.
Abb.: Beispielhafter Aufbau des I2C-Busses. (Quelle: http://www.eetimes.com )
Die Übertragung kann in drei Modi erfolgen:
- Normalmodus - Übertragungsgeschwindigkeit bis zu 100 kbps, 7-Bit-Adressierung
- Fast Mode - Übertragungsgeschwindigkeit bis zu 400 kbps, 7- oder 10-Bit-Adressat
- High-Speed-Modus - Übertragungsgeschwindigkeit bis zu 3,4 Mbps, 7- oder 10-Bit-Adressat
Ab der Fast-Mode-Version können Geräte im 10-Bit- und 7-Bit-Modus angesprochen werden (bis zu 128 Geräte, in der Praxis etwas weniger - 112 Adressen sind reserviert). Beschleunigungsmesser, Magnetometer und Gyroskop im MinImu-9-Modul haben 7-Bit-Adressen. Sie werden entsprechend eingestellt auf:
- LSM303DLHC Beschleunigungsmesser - 0011001b
- Magnetometer L3GD20 - 0011110b
- Gyroskop L3GD20 - 1101011b (das letzte Bit kann mit einem Jumper konfiguriert werden)
Detaillierte Informationen zum I2C-Bus finden Sie in der NXP-Dokumentation: Link .
Um MinImu9 mit Arduino zu verbinden, reicht es aus, die Stromversorgung und die I2C / TWI-Pins anzuschließen:
| MinImu9 | Arduino | Beschreibung |
| SCL | SCL | Die Taktleitung des I2C/TWI-Busses |
| SDA | SDA | Datenleitung des I2C/TWI-Busses |
| Masse | Masse | Die Masse beider Systeme muss verknüpft werden |
| Fahrgestellnummer | 3,3 V oder 5 V | Stromversorgung des Systems. MinImu9 hat einen eigenen Regler mit einer Ausgangsspannung von 3V. Dabei spielt es keine Rolle, ob die Spannung von 3,3V oder 5V angeschlossen wird. Das Anschließen der Spannung von 3,3 V reduziert den Leistungsverlust in Form von Wärme, die am Stabilisator freigesetzt wird. |
| VDD | - | Dies ist die Ausgangsspannung des 3-V-Stabilisators auf der MinImu9-Platine mit einer maximalen Stromkapazität von 150 mA. Der Ausgang kann verwendet werden, wenn die Versorgungsspannung (am VIN-Pin) höher als 3,3 V ist |
Warnung!
MinImu-9 hat Pull-up-Widerstände (4,7 kOhm) auf beiden I2C-Leitungen (für Beschleunigungsmesser und Gyroskop) . Sie sollten sich um die Widerstände auf der Arduino-Seite kümmern.
Dasselbe sollte mit dem Gyroskopsystem L3GD20 und dem Magnetometer-Beschleunigungsmessersystem LSM303DLHC gemacht werden.
Bibliotheken und Beispielprogramme
Zur Unterstützung des Moduls wurden Bibliotheken für Arduino erstellt. Bibliothek für das digitale Gyroskopmodul L3GD20 und den Magnetometer-Beschleunigungsmesser LSM303 .
Der Hersteller stellt auch ein Beispielprogramm für das Arduino-Projekt zur Verfügung .
Das Video zeigt ein 3D-Modell, das in Echtzeit gesteuert wird mit: MinImu-9, Arduino und 3DSMax.