Der Radantrieb ist nach wie vor die beliebteste und einfachste Art, landmobile Plattformen zu navigieren. Bei Robotern – sowohl Amateuren als auch Vollprofis – ermöglichen bereits zwei unabhängige Räder dem Fahrzeug, sich vorwärts und rückwärts zu bewegen, in jedem Radius zu drehen und sich auf der Stelle zu drehen. Das ist jedoch noch nicht alles, was Sie von einem Radroboter erwarten können. Um der Struktur unbegrenzte Bewegungsmöglichkeiten zu geben, reicht es interessanterweise aus, nur drei Motoren und spezielle "multidirektionale" Omni-Räder einzubauen.
Omni-Räder
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Sechskant-Radadapter - 12mm / 4mm - 2St. - Pololu 2684
Ein Aluminiumadapter, der eine 12-mm-Sechskantwelle für viele verschiedene Räder in eine 4-mm-Motorwelle umwandelt. Die Adapterlänge beträgt 17 mm.
Index: PLL-06090
Index: PLL-06090
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Mecanum Laufradsatz - 80mm - 4 Stück - Schwarz / Gelb mit Rollen - DFRobot FIT0654-1
Omnidirektionale Mecanum-Räder mit einem Durchmesser von 80 mm , die es Fahrzeugen ermöglichen, sich in jede Richtung zu bewegen - geradeaus, diagonal, horizontal, Slalom...
Index: DFR-19385
Index: DFR-19385
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Mecanum-Radsatz - 48 mm - 4 Stück - Schwarz / Gelb mit Rollen - DFRobot FIT0662-1
Multidirektionale Mecanum-Räder von DFRobot enthalten - 4 Stück mit einem Durchmesser von 48 mm . Dank ihrer Verwendung können sich Fahrzeuge in jede Richtung bewegen - es...
Index: DFR-19386
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Omni Wheel, oder ... ein Rad im Rad
Tatsächlich ist das Omni Wheel nichts anderes als das Hauptrad, auf dessen Umfang sich eine Reihe von Rollen oder kleineren Rädern befinden, die in geeigneten Winkeln auf separaten Achsen montiert sind. So unglaublich es klingt, eine solche Lösung lässt die Struktur (und vor allem den Antrieb) in jede Richtung rollen. Während ein normales Rad (unter rutschfesten Bedingungen) nur senkrecht zu seiner Achse rollt, können sich das Omni Wheel und ähnliche Mecanum-Räder beispielsweise auch seitwärts (parallel zu seiner Achse) und in jedem anderen Winkel bewegen. Für diese zusätzlichen Bewegungen sind die oben erwähnten Miniaturwalzen verantwortlich, die gewissermaßen die "nicht standardmäßigen" Komponenten des Geschwindigkeitsvektors übernehmen und ihre Drehungen an die aktuellen Bedürfnisse anpassen.
Omni-Wheel-Lenkung
Die grundlegende Annahme bei der Steuerung aller Roboter, die mit Rädern vom Omni-Wheel-Typ ausgestattet sind, ist wie folgt: Der Vektor der resultierenden Geschwindigkeit des Roboters ist das Ergebnis der Kombination geeignet ausgewählter Geschwindigkeiten aller Räder. Um bestimmte Werte umzurechnen, ist es notwendig, die Geometrie des Roboters zu kennen, also die Anzahl und gegenseitige Anordnung der Omni-Wheel-Räder. Im Internet findet man mathematische Beschreibungen zur Steuerung solcher Roboter (sogenannte mathematische Modelle), deren Komplexitätsgrad von der verwendeten Modellierungsmethode und der Komplexität einer gegebenen Struktur abhängt. Obwohl ein vollständiges Verständnis des Modells (mit intensiver Trigonometrie und Matrixalgebra) erforderlich ist, um den Steueralgorithmus in jeder Richtung in Ihr eigenes Programm implementieren zu können, müssen Sie zum Ausführen einfacher Bewegungen nur wissen, welcher Antrieb und in welche Richtung soll in einer gegebenen Situation eingeschaltet werden - was leicht sogar mit grafischen Methoden bezeichnet werden kann.
Omni Wheels im Angebot von Botland
Unser Angebot umfasst eine große Auswahl an Omni Wheels, ideal für den Einsatz in kleinen mobilen Robotern, die sich auf einem Tisch oder glatten Boden bewegen. Die einfachsten von ihnen - OW001 und OW002 - haben Außendurchmesser von 41 bzw. 51 mm und Befestigungslöcher von 14 mm (mit einem Reduziereinsatz - 10 mm). Wenn Sie eine sanftere Bewegung wünschen, wählen Sie OW003-Räder mit einer optimal konturierten Form der Führungsrollen. Alle anderen in dieser Kategorie erhältlichen universellen Omni Wheels sind mit zwei abwechselnd angeordneten Rollenreihen ausgestattet. Sie glätten die Bewegung der Plattform noch präziser und bieten eine hervorragende Unterstützung, unabhängig vom aktuellen Drehwinkel des Rads.