- EOL
Warnung! Der Verkauf des Produkts ist abgeschlossen. Sehen Sie sich andere Geräte in dieser Kategorie an . |
Radspezifikationen
- Größe: 42 x 19 mm
- Gewicht: 19 g
- D-förmiges Schaftloch mit 3 mm Durchmesser
- Felgenfarbe: weiß
Encoder-Spezifikation
- Versorgungsspannung: 4,5 V bis 5,5 V *
- Stromaufnahme: 14 mA bei 5 V.
- Zwei digitale Ausgänge (Quadratur)
- Kompakte Größe 18
- Gewicht 1,6 g
* Es ist auch möglich, die Spannung von 3,3 V durch entsprechende Kalibrierung bereitzustellen.
Inbegriffen:
- Zwei Räder mit Reifen
- Weiße verlängerte Halterungen für Pololu-Mikromotoren
- Satz optischer Encoder zur Drehzahlmessung
Encoder
Optische Quadratur-Encoder, die für Pololu-Mikromotoren entwickelt wurden, bestehen aus zwei Infrarot-Reflexions-Optokopplern. Die Messung erfolgt durch Ablesen der aktuellen Position des Sensors mit Hilfe von Zähnen und Lücken in der Felge. Die Ausgangssignale sind etwa 90 Grad phasenverschoben . Dadurch kann die Drehrichtung unterschieden werden. Die Ausgänge sind über Komparatoren mit Hysterese verbunden, wodurch das Signal verzerrungsfrei ist. Die Geberauflösung beträgt 48 Impulse pro Umdrehung.
Die geringe Größe ermöglicht die Montage der Sensoren zwischen Motor und Fahrgestell mittels verlängerter Halterungen.
Ein Beispiel für den Code zur Sensorbehandlung für AVR-Mikrocontroller finden Sie in der Pololu AVR-Bibliothek unter: Link .
Warnung! Räder mit Encodern funktionieren mit Pololu-Mikromotoren mit Getrieben von 5: 1 bis 298: 1. Die Sensoren unterstützen keine Motoren mit einem Übersetzungsverhältnis von 1000:1. |
Kalibrierung für 3,3 V
Die Sensoren können so eingestellt werden, dass sie mit einer Versorgungsspannung von 3,3 V arbeiten. Dazu müssen Sie den Widerstand R4 überbrücken (siehe Abbildung unten). In der Praxis bedeutet dies, ein Stück Draht zwischen zwei Pads des R4-Widerstands zu löten oder diesen Widerstand vollständig zu entfernen und durch einen Jumper zu ersetzen. Dieser Vorgang reduziert den Gesamtwiderstand in der Sendediodenschaltung des IR-Sensors. Nur der Widerstand R1 mit einem Wert von 100 Ω bleibt übrig (plus der Widerstand der Dioden selbst).
Diagramm des optischen Pololu-Encodermoduls.
Der nächste Schritt besteht darin, die Sensoren zu kalibrieren. Verwenden Sie dazu kleine Potentiometer auf der Platine. Korrekt kalibrierte Encoder sollten ein Signal mit etwa 50 % Einschaltdauer senden. Die Kalibrierung wird durch die Verwendung eines Oszilloskops erleichtert, kann aber auch mit dem Mikrocontroller selbst durchgeführt werden, indem das Tastverhältnis gemessen wird.
Räder
Dank der großen Laufflächen sind die Räder unempfindlich gegen Unebenheiten und Schmutz auf der Oberfläche, auf der sie sich bewegen. Die Räder sind so konzipiert, dass sie genau in die Wellen der Pololu-Mikromotoren passen.
Maße
Der Reifen hat einen Durchmesser von 42 mm und eine Breite von 19 mm. Die Abmessungen der Felge sind in der Abbildung unten dargestellt.
Nützliche Links |
